✅ 1.2 本周进展（含已完成）
v0.18 设计文档大清理版定稿（四张架构图重出）付玉洁
天机双臂 EtherCAT 主站已通，可控制运动蔡滢菘
RoboL R1 Pro 到货 + 点亮 + 与双臂联调开始蔡滢菘
科摩德夹爪到货确认张琳
本周进展 4 条 | 累计 2/18
⚠️ 1.3 风险快照
中IgH 授权形态待确认待处理
中375 TOPS 算力够不够待处理
低折叠腿行程与额定负载确认待处理
▸ 整机设计
- v0.18 大清理版定稿，四张架构图（传感器/EE/PDU/SW）全部重出为 SVG+PNG
- PDU 配电架构定稿：8支路+DC/DC，明确抱闸不在PDU中
▸ 硬件联调
- RoboL R1 Pro 点亮，EtherCAT 主站与天机 CCS-696 双臂通信验证通过
- 科摩德 Omini-Gripper 到货，待 CAN FD 联调
▸ 设计
- PDU 与哈哈电气技术对接会
- Demo 场景（仓库→码垛→SMT上料）方案细化
▸ 联调
- 科摩德夹爪 CAN FD 驱动适配
- 双臂基础运动控制测试（点到点 / 轨迹跟踪）
⚠️ 风险登记册 — 白牌整机
中 2低 1共 3 项
✅ 1.2 本周进展（含已完成）
关节模组结构方案第一版输出肖扬
天机模组参数表整理完成（20/17/14三类）张琳
本周进展 2 条 | 累计 1/10
▸ 结构设计
- 三款模组（20/17/14）结构方案 v1 完成：电机+减速器+编码器+抱闸一体化封装方案
- 外壳材质初定：铝合金 6061-T6，CNC 加工
▸ 供应链
- 天机模组参数表整理完毕：额定/峰值扭矩、转速、减速比、力传感器量程
▸ 结构
- 结构方案内部评审 → 通过后进入详细设计
- 散热仿真启动（模组额定工况温升评估）
✅ 1.2 本周进展（含已完成）
ICD 评审完成 — 接口定义冻结，输出正式版文敬君
原理图进入第三轮评审收尾李磊磊
连接器需求规格书输出给结构组张琳/肖扬
BT软件技术方案对齐，开发环境搭建蔡滢菘
本周进展 4 条 | 累计 2/27
⚠️ 1.3 风险快照
高layout 启动仅 1 天缓冲处理中
中BT 软件工程师缺位处理中
中春节前后 SMT→调试紧张待处理
▸ 硬件
- ICD 评审三轮全部完成，接口定义冻结，已传递给 layout 和结构组 ← 本周关键产出
- 原理图设计三版迭代中，第3版评审中，预计 11/11 冻结
▸ 软件
- BT软件技术方案对齐，环境搭建开始；最小工程集成启动
- EtherCAT 主站选型确认：IgH EtherCAT Master
- 芯片 CDD 开发开始，前期文档整理中
▸ 结构 / 线束
- 连接器需求规格书完成，已提给肖扬；接插件选型 11/6 启动
▸ 硬件
- 原理图最终评审（11/11 冻结目标）—— 本周第一优先级
- PCBA KBom 文档框架搭建；layout 启动前置条件检查
▸ 软件
- 最小工程集成推进：BSP 编译通过；BT 软件架构设计文档初稿
▸ 结构 / PM
- 接插件选型完成（11/11）；确认 BT 软件工程师到岗时间
⚠️ 风险登记册 — 电机控制器
高 1中 2共 3 项
✅ 1.2 本周进展（含已完成）
SLAM 数据采集方案确定洪登炜
力控算法框架设计开始，文献调研完成毛思诺
本周进展 2 条 | 累计 0/12（方案阶段，尚无正式产出）
⚠️ 1.3 风险快照
中SLAM 场地未确认待处理
低力控仿真环境搭建延期处理中
▸ 感知 / SLAM
- SLAM 数据采集方案确定：ORB-SLAM3 + RTAB-Map 双方案并行，先跑公开数据集验证
- 场地选型：研发仓库场景，已与行政确认可用时段
▸ 力控 / 运动规划
- 力控算法文献调研完成（阻抗控制 / 导纳控制 / 力位混合），框架设计文档初稿
- 双臂运动学约束建模开始（14-DOF 串联链）
▸ 视觉
- YOLOv8 模型选型确定（nano 版，推理 ≤30ms 目标）
▸ SLAM
- 公开数据集跑通 ORB-SLAM3 + RTAB-Map 双 pipeline
- 场地标定板布置 + AprilTag 定位精度测试
▸ 力控
- 阻抗控制 Simulink 仿真第一轮
- 双臂运动学模型 MATLAB 验证
▸ 视觉
- YOLOv8 nano 在 RoboL 上跑通推理 pipeline
- 手眼标定方案设计
⚠️ 风险登记册 — 软件 & 算法
中 1低 1共 2 项